文献综述
1.1研究背景及意义伴随着计算机技术的快速发展和人工智能水平的不断提高，机器人发展突飞猛进， 在功能和技术层面均有了显著性提高。
家居服务机器人是在家居非结构化环境下可以为人类提供有益服务的高智能化装备，目前，已经成为世界各国的研究热点，具有强大的生命力。
家居服务机器人作为高端技术的集成平台，对于促进自动控制领域的技术发展，改善人民生活质量、加快社会和经济的发展等方面均具有重要的战略意义。
目前，我国老龄化问题尤为突出并且日趋严重。
据2020年第七次全国人口普查数据显示，我国 60岁及以上人口为 26402万人，占总人口的18.70%，65岁及以上人口为19064万人，占总人口的13.50%。
与 2010 年六普相比，七普时，我国60岁及以上人口比重上升5.44个百分点，65岁及以上人口比重上升4.63个百分点。
在如此严重的情形下，老龄化问题已经成为中国面临的巨大挑战，因此，家居服务机器人的应用前景极为广阔。
目前家居服务机器人的研发往往只针对特定的应用场景进行,机器人与人的交互方式大多是通过语音和触屏操作等，但是在这类交互方式下存在一些问题：（1）触屏操作对于一些老年人来说比较复杂，学习成本比较高；（2）当移动终端不在身边时，行动不便的人就无法控制机器人；（3）在嘈杂的环境下，语音识别就会出现困难[1]。
这些问题影响了机器人使用的便利性，同时也提高了维护和使用成本，不利于家居服务机器人的普及。
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