摘要
履带式拖拉机作为重要的农业机械，其转向控制系统的性能直接影响着农业生产效率和安全性。
传统的转向控制系统存在转向精度低、操作不便等问题，难以满足现代农业对拖拉机智能化和自动化的需求。
随着微控制器技术和自动控制理论的不断发展，基于STM32的履带式拖拉机转向控制器应运而生。
本文首先介绍了履带式拖拉机转向控制系统的研究背景和意义，并对国内外研究现状进行了综述，分析了传统转向控制系统的不足以及基于STM32的转向控制器的优势。
其次，详细阐述了STM32微控制器的特点和外设资源，并结合履带式拖拉机的转向特点，设计了基于STM32的转向控制器硬件电路，包括传感器模块、电机驱动模块、电源模块和人机交互模块等。
接着，重点研究了转向控制算法，包括PID控制、模糊控制等，并结合实际应用需求，对算法进行了改进和优化，以提高转向精度和稳定性。
最后，搭建了实验平台，对所设计的转向控制器进行了测试和分析，验证了其性能和可靠性。
关键词：履带式拖拉机；转向控制；STM32微控制器；PID控制；模糊控制
#1.1履带式拖拉机履带式拖拉机是一种以履带作为行走机构的拖拉机，相比于传统的轮式拖拉机，其接地面积更大，对地面的压强更小，因此具有更好的越野性能和牵引力，特别适用于水田、沼泽等恶劣环境下的农业作业。
#1.2转向控制系统转向控制系统是拖拉机的重要组成部分，其作用是根据驾驶员的操作指令，控制拖拉机的行驶方向，保证拖拉机能够按照预定的轨迹行驶。
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