- 文献综述（或调研报告）：
随着汽车工业的发展，人类对汽车的性能要求越来越高，需要借助于大量的试验来改进设计。汽车试验中的许多项目，由于重复性强、持续时间长、危险性大、工作环境恶劣、循环车速频繁变换，更适合由机器人来操作。
驾驶机器人是在汽车试验中代替人类驾驶员进行驾驶操作的工业机器人。国外驾驶机器人的关键技术还处在保密阶段，目前只有少数几个发达国家拥有该项技术。国内主要有东南大学与南京汽车研究所联合研制成功的、具有自主知识产权的DNC-1 型和 DNC-2 型驾驶机器人。利用驾驶机器人进行汽车试验对于减轻试验人员的劳动强度，节省试验费用，提高试验效率，消除人为因素的影响，进而加速汽车研发进度都有重要的意义。
汽车试验前需要快速且准确地知道车辆的动力特性，从而有利于驾驶机器人经性能学习后更好地操纵试验车辆，以提高驾驶机器人的自适应能力。驾驶机器人驾驶性能评价是汽车驾驶机器人的关键技术，国外还处于保密阶段，国内也鲜见报道。由于在实际车辆上进行调试存在危险，因此需要一个半实物仿真平台来完成此项工作，在该平台中实际车辆由汽车纵向动力学数学模型代替，驾驶机器人驾驶车辆的品质可以借助这个仿真平台进行性能评价。 汽车纵向动力学系统的模型已经非常成熟，值得借鉴的地方很多。
本次毕设所建立的模型旨在不大幅降低汽车动力学系统精度的基础上，尽量简化或省略系统的模型结构，注重于实时性和系统实现，并把这个模型与汽车驾驶机器人结合起来，为汽车驾驶机器人驾驶性能评价提供一个方便、实用的半实物仿真平台。
参考文献：
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