文献综述
1.1研究背景及意义随着信息时代的到来，发酵技术不断完善，与信息技术、电子技术、计算机技术等其他科学技术的不断融合、发展，采用生物传感技术实现发酵体系中对底物与产物的在线检测乃至反馈控制，对于推动我国发酵工业从粗放化、间歇式向精密化、连续式生产方式的转型具有关键性的作用。
从目前到未来的一段时间，生物检测仪器会朝着灵敏度高、体系复杂、分析速度快、自动化程度高、更加经济的方向发展。
生物检测仪器的应用范围很广，按工作方式分类可以分为手动和自动进样器两种，自动进样器是将待测物放入仪器，设置进样参数后即可自动完成检测的仪器，具有智能化和自动化的特点。
当前很多仪器公司有的产品，在检测技术和检测结果方面虽然很准确，但是与仪器发展的自动化和智能化相差较大，在测量过程中需要人工值守，手工换样，实验重复多，并且效率低，时间长。
随着仪器的发展，高效率的自动进样仪器越来越重要，所以对现有检测仪器进行自动化改变是很有必要的。
[1]近年来，仪器与传感器技术，光电技术，控制技术等多学科领域结合后，慢慢建立了生物检测自动进样系统，通过自动进样系统机械臂化，设计三轴机械臂，实现了仪器自动化，智能化，无人化的改造。
自动进样系统可以实现多个样品的自动检测，通过利用自动控制、计算机学、精密机械、电子学、光学、电磁学等科学技术，完成分析仪器中重复、机械性流程的自动化设备。
[2]这可以避免实验人员被枯燥、机械性的操作占用大量时间，也能避免由操作失误等问题带来的影响，大大提高了自动进样系统的效率。
所以设计机械臂对着生物检测自动进样很重要。
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