文献综述
现状及发展趋势：
水体污染控制是国家高度重视的一项工作，近年来，随着水源污染状况的日益严重，保障水质安全，成了各级政府管理部门的重点工作之一。
目前水环境监测系统多采用“定点监测”方式，根据专家经验在监测流域选择多个固定监测点建设水环境自动监测站进行监测，监测数据实时传输到远程数据中心。然而建设自动监测站投资巨大（300-400万/站），只能部署在监测区域的重点位置。近年来随着传感技术快速发展，很多水质参数可以通过微型传感器进行采集，把传感技术和无线通信技术相结合的水质监测浮标逐渐得到了应用。与自动站相比其建设成本大大降低（30-50万/个），监测浮标可以直接投入到河道，因此部署也比较方便。然而无论是自动监测站还是监测浮标，都只能对监测流域进行定点监测，无法全面掌握整个监测流域的水环境数据。
意义和价值：
把自动导航和基于无线传感的水环境监测技术相结合，可以很好地弥补现有水环境监测系统的不足，具有成本低、效率高等优势，具有广阔的应用前景。
参考文献：
[1]姚鹏,解则晓.基于修正导航向量场的AUV自主避障方法[J/OL].自动化学报:1-11
[2]张玉婷. 基于人工势场法的USV自主避障导航控制系统的研究[D].海南大学,2017
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