文献综述
研究现状及发展趋势：机器人的定位与环境地图的创建：随着机器人技术的发展，其应用范围日趋广泛。
由室内到室外，由结构环境到非结构的复杂环境，使机器人创建环境地图的同时进行自主定位和导航成为当今机器人研究领域的一大热点问题。
机器人的同时定位与建图（SLAM）可以描述为：在未知的环境中移动的机器人，根据传感器获得的环境信息，采用某些算法对信息进行处理，最后经控制器进行自身位置估计与环境地图的创建。
机器人的定位可以分为相对定位和绝对定位两种。
相对定位是根据机器人本身或从环境中取得某些特征信息，结合上一次的位置和姿态来判断出机器人的当前位姿，该方法灵活性高，有利于机器人的导航与定位，但误差累积较大会造成定位精度降低。
较常使用的传感器一般有：码盘，惯性传感器（如陀螺仪、加速度计）等。
绝对定位法是指机器人通过获得外界一些己知的环境信息，通过计算自己与参照物之间的位置关系，进而解算出自己的位置。
绝对定位是基于信标的定位、环境地图模型匹配定位、视觉定位等方法。
机器人与环境的交互：随着民用、应急响应、灾难控制、环境监测等场合对机器人的需求不断增大，机器人与环境的交互成为机器人领域的又一研究热点。
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