摘要
机械臂轨迹规划是机器人技术领域的核心研究课题之一，其目标是找到一条符合约束条件且能完成特定任务的运动路径。
uArmSwift机械臂作为一种桌面级轻型机械臂，具有结构紧凑、灵活度高、成本低廉等优势，在自动化装配、医疗辅助、教育娱乐等领域展现出巨大的应用潜力。
本文围绕uArmSwift机械臂轨迹规划问题展开研究，首先介绍了机械臂轨迹规划的基本概念、分类和评价指标，并对国内外研究现状进行了综述。
其次，重点阐述了关节空间轨迹规划方法、笛卡尔空间轨迹规划方法以及基于智能算法的轨迹规划方法，并比较分析了各自的优缺点。
最后，对uArmSwift机械臂轨迹规划的未来发展趋势进行了展望。
关键词：uArmSwift机械臂；轨迹规划；关节空间；笛卡尔空间；智能算法
近年来，随着机器人技术的飞速发展和自动化需求的不断增长，机械臂在工业制造、医疗服务、家庭娱乐等领域的应用日益广泛。
作为实现机械臂自主作业的关键技术之一，轨迹规划旨在为机械臂规划出一条从起点到终点的无碰撞且满足特定约束条件的最优运动路径。
机械臂轨迹规划问题可以分为两个层次：路径规划和轨迹生成。
路径规划侧重于在工作空间中找到一条可行的运动路径，避开障碍物，而轨迹生成则是在路径规划的基础上，进一步确定机械臂在每个时刻的位置、速度和加速度等运动参数。
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