#摘要
脚踝损伤是日常生活中常见的损伤类型，传统的康复训练存在着效率低、患者依从性差等问题。
基于运动想象的脑机接口技术为解决这些问题提供了新的思路。
本文综述了基于运动想象的脚踝康复机器人系统研究现状，首先介绍了运动想象脑机接口、脚踝康复机器人等相关概念，然后从系统需求分析、系统架构设计、脑电信号处理、机器人控制系统设计以及系统集成与测试等方面阐述了该领域的研究进展，并对不同研究方法的优缺点进行了比较分析。
最后，总结了现有研究存在的问题，并展望了未来的发展趋势。
关键词：运动想象，脑机接口，脚踝康复机器人，康复训练，文献综述
##1.1运动想象脑机接口
脑机接口(Brain-ComputerInterface,BCI)是一种不依赖于大脑正常输出通路(外周神经和肌肉组织)的人机交互技术，它通过采集和分析脑信号来识别用户的意图，并将其转换为控制指令来控制外部设备[1]。
运动想象脑机接口(MotorImagerybasedBrain-ComputerInterface,MI-BCI)是BCI的一种范式，它利用人在进行特定肢体运动想象时产生的特定脑电信号(Electroencephalogram,EEG)来识别用户的运动意图[2]。
##1.2脚踝康复机器人
脚踝康复机器人是一种能够辅助或代替治疗师对患者进行被动、助力或主动康复训练的机电一体化设备[3]。
它可以根据患者的具体情况提供个性化的康复训练方案，并实时监测和记录患者的康复进程。
2.研究概况近年来，随着脑机接口技术和机器人技术的快速发展，基于运动想象的脚踝康复机器人系统作为一种新型的康复训练方式，引起了国内外研究者的广泛关注，并取得了一系列重要研究成果。
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