文献综述
自古以来，丰富多彩的自然界一直是人类探索和模仿学习的目标。
受到激烈市场竞争的影响，当前制造技术正在高速发展中，它对生产装备提出了多方面的全新要求，另一方面技术的发展又为这些新要求提供了实现的可能性。
随着开发海洋及宇宙空间，及进一步改善采掘工业、农业，以及服务业等的需求出现，遵循需求牵引，技术导向的原则，非结构性环境中的仿生工业机器人研究在国际上受到的关注度相当高，飞行和游动的生物力学是其中一门以流体力学为先导的新兴交叉学科，研制微型飞行器、机器昆虫和机器鱼等正形成热潮。
鱼类是最早的真骨类脊椎动物，已经进化了几亿年，为了攫取食饵、逃避敌害、生殖繁衍和集群徊游等生存需要，经历了漫长的环境适应的自然选择过程，因此发展了各具特色的在水中运动的非凡能力。
近20年来，世界各国的研究人员纷纷效仿自然生物的推进机理，成功研发出大量具有自然生物运动特点的仿生型水下航行器，不同层次的机器鱼先是在国外制成，随后也在国内面世，它们能工作在不同深度、进行多种作业，可用于诸如：石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和检查、海上养殖及江河水库的大坝检查等。
20世纪90年代，仿生型水下航行器才开始进行样机研制，之前主要是理论研究与模型分析。
仿生型水下航行器在水下环境中的运动分析比较复杂，目前所掌握的推进机理都是在假设和简化的基础上进行研究的。
比如当鱼类游动时，通过对流体力学的分析计算，解决3D及非定常的流固耦合作用。
由于实际和理想的差距较大，使得推力和推进效率等参数的计算结果只能进行定性分析。
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