摘要
声呐湿端姿态信息对于声呐成像质量、目标定位精度以及声呐平台导航与控制至关重要。
精确可靠的姿态检测是保证声呐系统正常工作的先决条件。
本文首先介绍了声呐湿端姿态检测的相关概念，包括其定义、重要性以及常用的姿态表示方法。
接着，回顾了国内外声呐湿端姿态检测技术的发展历程，详细介绍了惯性传感器、水声定位系统以及多传感器融合等主要姿态检测方法，并对各种方法的优缺点进行了比较分析。
然后，重点阐述了声呐湿端姿态检测算法的研究现状，包括基于滤波的姿态估计方法、基于优化的方法以及近年来兴起的基于人工智能的方法，并对不同算法的性能和适用场景进行了探讨。
最后，总结了声呐湿端姿态检测技术及算法研究面临的挑战，并展望了未来的发展趋势。
关键词：声呐湿端；姿态检测；姿态估计；传感器融合；算法研究
声呐作为一种重要的水下探测设备，在海洋资源勘探、水下目标识别、海洋环境监测等领域发挥着不可替代的作用。
声呐湿端是指直接与水声环境接触的部分，其姿态状态直接影响着声呐信号的发送与接收，进而影响声呐系统的整体性能。
声呐湿端姿态检测是指利用各种传感器获取声呐湿端在三维空间中的实时姿态信息，并通过相应的算法解算出姿态角的过程。
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