文献综述
当前国内生态环境面临着巨大考验，国家采取多种方式进行生态环境的整治工作，而作为生态环境整治的重要一环，水质数据的采集工作显得更为重要。目前水质数据的采集主要采用浮标、定点监测等方式进行监测，这类方式成本高、不利于实施，并且监测的区域小。采用无人船的方式能较好的弥补这些缺点，实现流域内水质数据全天候全范围监测，并将成本最小化。
本文主要讨论各类水质传感器、船体位置以及雷达数据在Raspberry Pi平台上的实时解析、计算问题，实现远程数据中心和传感器之间的通信以及水质数据的运程存储问题，为无人船顺利进行巡航，避障以及水质数据分析提供保障。
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