摘要
软体机械手作为机器人领域的新兴方向，近年来受到越来越多的关注。
相较于传统的刚性机器人，软体机械手采用柔性材料和结构，具有更高的灵活性和安全性，在人机交互、医疗康复、复杂环境探测等领域展现出巨大的应用潜力。
本文首先介绍了软体机械手的概念、特点及其优势，然后从材料选择、驱动方式、结构设计等方面对软体机械手的研究现状进行了综述，并重点介绍了几种典型软体机械手的结构设计和控制方法。
此外，本文还对软体机械手的传感技术、控制策略和应用领域进行了探讨，并展望了未来发展趋势。
关键词：软体机械手；柔性材料；驱动方式；结构设计；控制策略
#1.1软体机械手的概念和特点
软体机械手是一种新型机器人，其本体主要由柔性材料构成，例如硅胶、橡胶、水凝胶等，通过模仿生物体的运动机制实现灵活的操作和运动。
与传统的刚性机器人相比，软体机械手具有以下特点：
柔顺性:软体机械手可以适应不同的形状和环境，对外部冲击具有更好的缓冲能力，能够在狭小、复杂的环境中进行操作。
安全性:软体机械手采用柔性材料，与人或物体接触时更加安全，降低了碰撞和损伤的风险，适用于人机交互场景。
低成本:软体机械手的制造成本相对较低，且易于维护和保养。
#1.2软体机械手的优势和应用
软体机械手的独特优势使其在各个领域具有广泛的应用前景，例如：
医疗康复:软体机械手可用于辅助康复训练、手术操作等，其柔顺性可以减轻患者疼痛，提高康复效果。
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