摘要
异构电动汽车，指由不同类型、不同性能的电动汽车组成的车队，近年来在智能交通系统中的应用日益广泛。
协同控制作为实现异构电动汽车安全高效运行的关键技术，近年来受到了学术界和工业界的广泛关注。
本文首先介绍了异构电动汽车和协同控制的基本概念，并阐述了异构电动汽车协同控制的优势和挑战。
然后，本文综述了异构电动汽车协同控制的研究现状，包括异构电动汽车模型构建、协同控制策略设计以及仿真与实验验证等方面。
最后，本文对异构电动汽车协同控制的未来发展方向进行了展望。
关键词：异构电动汽车；协同控制；模型预测控制；强化学习；智能交通系统
#1.1异构电动汽车
异构电动汽车是指由不同类型、不同性能的电动汽车组成的车队，例如纯电动汽车、混合动力汽车和燃料电池汽车等。
与传统的同构车队相比，异构电动汽车车队具有以下特点：
车辆性能差异较大:不同类型的电动汽车在动力系统、电池容量、尺寸和质量等方面存在较大差异，导致其动态特性和操控性能存在显著差异。
通信需求更加复杂:异构电动汽车车队需要考虑不同类型车辆之间的通信需求，以实现信息共享和协同控制。
控制策略设计更加困难:由于车辆性能差异较大，异构电动汽车车队的协同控制策略设计需要考虑不同车辆的动态特性和操控性能，以确保车队的稳定性和安全性。
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