文献综述
1 课题背景及意义塔机起源于欧洲，1900年欧洲颁布了第一项有关建筑用塔机的专利。
1905年出现了塔身固定的装有臂架的起重机，第一台原始塔机出现于1912~1913年，1923年制成第一台近代塔机的原型样机，1941年，有关塔机的第一个标准德国工业标准DIN8670公布[1]。
动臂塔机是历史上最早出现塔机型式，其经历过一段辉煌的历史。
从工业建筑到民用建筑，从造船厂到港口码头，从钢结构建筑到电站建设，动臂式塔机都发挥巨大作用。
回顾动臂式塔机的发展历程﹐不仅受一个国家工业水平的限制﹐同时又和一个国家的经济发展、文化及整体的科学技术水平相关。
二次世界大战之后，战后重建带动了塔机的发展，此时的建筑物高度不高，轨行式、下回转的动臂式塔机占有统治地位[2]。
但随着经济的发展，建筑楼群的密集，使塔机的工作空间受限。
基于高层建筑的发展，新制定的领空权许可制度以及跨占邻居领地产生的纠纷等因素，迫使人们改变已有的传统观念﹐从小车变幅改变为臂架俯仰﹐为塔机作业创造有利空间，推动了各种类型动臂塔机的改造和发展，全世界塔机生产厂家在设计时都考虑了这些因素，研制出了相应的改进型塔机[3]。
大型塔式起重机具有起升机构和变幅机构能够实现吊重物在平面内的移动，而回转机构（系统）能够实现所吊重物在空间内的移动；因此对回转系统研究非常有必要，回转系统也是塔机安全性能方面最薄弱环节之一，尤其是回转支承校核与计算，对塔机的安全性是巨大考验。
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