摘要
自动驾驶技术作为汽车产业革命性的技术变革，正吸引着全球范围内的研究热潮。
执行机构控制系统作为自动驾驶车辆的“神经中枢”，负责将决策层的指令转化为车辆具体的运动，其性能的优劣直接关系到自动驾驶的安全性、舒适性和可靠性。
本文首先阐述了自动驾驶技术和执行机构控制系统的概念，并分析了其重要性。
接着，对国内外自动驾驶通用执行机构控制系统的研究现状进行了详细综述，包括系统架构、控制算法、硬件平台等方面。
此外，本文还分析了当前研究中存在的问题和挑战，并展望了未来的发展趋势。
关键词：自动驾驶；执行机构控制系统；文献综述；控制算法；系统架构
#1.1自动驾驶技术概述自动驾驶技术是指车辆在无需人工干预的情况下，能够自主地完成环境感知、路径规划、决策控制和执行等任务，最终实现安全、高效行驶的技术。
#1.2执行机构控制系统的重要性执行机构控制系统作为自动驾驶系统的关键组成部分，其功能是将决策层的指令转化为实际的车辆运动，例如转向、加速、制动等。
执行机构控制系统的性能直接影响着车辆的行驶安全性和舒适性，因此其设计和研发至关重要。
#1.3通用执行机构控制系统的意义传统的执行机构控制系统通常针对特定车型进行定制开发，开发周期长、成本高，且难以适应不同自动驾驶平台的需求。
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