摘要
直角坐标机械臂作为工业自动化领域的关键设备，凭借其结构简单、定位精度高、控制灵活等优势，广泛应用于搬运、装配、焊接等操作。
本文首先概述了直角坐标机械臂和搬运控制系统的基本概念，并介绍了其发展历史和应用现状。
其次，针对直角坐标机械臂搬运控制系统的关键技术，包括运动学和动力学分析、控制系统硬件设计、控制算法选择以及系统建模与仿真等方面，详细阐述了国内外研究现状和最新进展。
然后，对不同控制算法的优缺点进行了比较分析，并对未来发展趋势进行了展望。
最后，总结了直角坐标机械臂搬运控制系统研究面临的挑战和机遇，并提出了未来研究方向。
关键词：直角坐标机械臂；搬运控制系统；运动控制；控制算法；文献综述
#1.1直角坐标机械臂
直角坐标机械臂，又称龙门式机械臂或XYZ机器人，是一种工业机器人，其结构由三个相互垂直的线性运动轴（X、Y、Z）构成，类似于直角坐标系。
这种结构赋予了其独特的优势，包括：
高精度定位:直线运动轴的使用使得定位精度较高，能够满足精密操作的需求。
结构简单、易于维护:相比于其他类型的机械臂，直角坐标机械臂结构简单，易于理解和维护。
控制灵活:可以通过控制三个轴的运动实现空间中任意点的定位和轨迹规划。
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